ContactGlove ROS2 SDK V2

ContactGlove ROS2 SDK V2 0.2.5のビルド済み配布物です。 Ubuntu 22.04 LTS / ROS2 Humble / amd64、またはUbuntu 24.04 LTS / ROS2 Jazzy / amd64に対応します。 お使いのOSとROS2に合う配布ZIPを使用してください。

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ZIPには、同じROS2ディストリビューション向けの3つのDEBが入っています。ルートにbridgeとmsgs、lib/にC++ランタイムがあります。

• 配信側では contactglove-ros2-bridge、contactglove-ros2-msgs、contactglove-sdk-v2 の3つをインストールします。bridgeはドライバーと可視化機能、msgsは contact_glove_msgs を提供します。配信側にはDivingStationも必要です。
• 別PC・コンテナの購読側では contactglove-ros2-msgs だけをインストールします。DivingStationとC++ランタイムは不要です。ZIPの install/ はsourceしません。

bridgeとmsgsのファイル所有権は分離されており、配信側では両方をインストールします。 aptは隣にあるDEBや lib/ 内のランタイムを自動探索しません。ユーザーマニュアルのコマンドで必要なファイルを明示してください。

ブリッジをシステムへインストールしない場合は、DEBの代わりにZIP内の install/ をsourceして使用できます。 この方法でもC++ランタイムが必要です。購読専用の環境ではメッセージ単独DEBを使用してください。

具体的なインストール手順はユーザーマニュアルを参照してください。

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• ユーザーマニュアル: 必要環境、インストール、操作、可視化、トラブル対応
• APIリファレンス: トピック、メッセージ、サービス、パラメータ、QoS、座標系、TF、launch引数

配布ZIPの内容見出しへのリンクをコピー

• contactglove-ros2-bridge_*.deb: ドライバー・可視化機能。同じ版のmsgsとC++ランタイムに依存
• contactglove-ros2-msgs_*.deb: 購読側で使用するメッセージ単独パッケージ
• install/: ブリッジとメッセージをまとめた、sourceして使うROS2パッケージ
• lib/: ブリッジ用のContactGlove C++/C/Rust SDK V2ランタイムDEB
• scripts/: C++ランタイムのインストール補助スクリプト
• LICENSE.md / NOTICE.md / THIRD_PARTY_NOTICES.md: ライセンスと権利表示

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ContactGlove ROS2 SDK V2のコードと文書はApache-2.0です。第三者コンポーネントは、それぞれのライセンス条件に従います。 ライセンス文書は配布ZIPのルートと、DEBでインストールした各ROS2パッケージの文書ディレクトリにあります。

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SDKに関するご質問や不具合の報告は、お問い合わせフォームからお送りください。